Pskov is aan die westelike grens van Rusland geleë en was jare lank 'n vesting wat die westelike grense van Rusland verdedig het.
Die stad het in die 6de eeu nC op die plek van 'n stamnedersetting ontstaan. Eerstens is 'n hoë rotsagtige bevolking bevolk by die samevloeiing van die riviere Velikaya en Pskova. Reeds in die middel van die 10de eeu, onder Sudislav, die seun van prins Vladimir, was daar 'n dorp met 'n oppervlakte van drie hektaar, wat uiteindelik as Krom bekend geword het. Daar was pakhuise met voedsel in geval van 'n beleg.
Voortdurende dreigemente uit die weste het die Pskoviete gedwing om verdedigende strukture te bou. Vanaf die 11de tot die 18de eeu het Pskov 30 beleërings deurstaan, en slegs een daarvan - in 1240 - het geëindig met die verowering van die stad deur Duitse ridders -kruisvaarders. Hulle vordering na die binneland van Rusland is in 1242 deur prins Alexander Nevsky gestop nadat hy 'n oorwinning oor hulle behaal het.
Die Pskoviete het voortgegaan om nuwe mure te bou, en in die 13de eeu, onder prins Dovmont, het die vestingsmure 'n ring om die stad gevorm. In die XIV eeu begin die mure van klip gebou word. Daarbenewens is 'n kloktoring met 'n veche -klok gebou, wat mense na vergaderings en byeenkomste ontbied het. In 1348 verkry Pskov die status van 'n onafhanklike republiek. In die XIV-XV eeue is die Pskov-republiek beheer deur 'n veche. Die deelname van die Pskov -leër aan die Slag van Kulikovo in 1380 het dit nader aan die Moskou prinsdom gebring.
Pskov was 'n stelsel van kragtige versterkings van klippe. Op hierdie tydstip het Pskov 'n belangrike kunssentrum geword. Dit het een van die belangrikste sentrums van die antieke Russiese kultuur geword, kronieke met 'n oorspronklike skool van ikoonskildering en met klip geverfde argitektuur. Sedert 1510 was Pskov deel van die Russiese staat. In 1581-82 weerstaan hy 'n beleg van ses maande deur die troepe van Stephen Batory, en in 1615 word hy deur Sweedse troepe aangeval.
Sedert die begin van die Noordelike Oorlog 1700-1721. die verdedigingsbelang van Pskov het toegeneem. Peter I het toesig gehou oor die versterkingswerke in Pskov en van hier af begin sy veldtog na die Baltiese See. Sedert die begin van die 18de eeu het Pskov geleidelik sy leidende rol in buitelandse handel verloor. Sedert 1777 word dit die middelpunt van die Pskov -goewerneurskap, en later - die provinsie.
Aan die einde van die 19de eeu was daar meer as tien kerke, drie kloosters, 35 opvoedkundige instellings en verskeie fabrieke en fabrieke in Pskov. Die belangrikste handelsartikel was vlas.
In 1917, in Pskov, het die laaste keiser van Rusland, Nikolaas II, die troon afgelê.
